Missionário jesuíta espanhol nascido no castelo de Xavier, em Navarra, companheiro de Inácio de Loiola e considerado pela igreja o apóstolo das Índias e patrono universal das missões. Estudou filosofia na Universidade de Paris, cidade onde conheceu Inácio de Loiola, no colégio de Santa Bárbara, com quem dividiu o quarto de estudante. Atraído pela personalidade daquele que viria a ser o fundador da Companhia de Jesus, passou a colaborar em seu projeto. Ambos fizeram votos de pobreza e castidade na igreja de Montmartre (1534) e decidiram depois viajar à Terra Santa para pregar aos hereges. Ordenou-se (1537), dois anos antes da fundação da Companhia de Jesus. 

Por intermédio de D. João III, rei de Portugal, e sem conseguir parceiros, partiu sozinho de Lisboa (1541) para evangelizar as terras portuguesas das Índias, investido da dignidade de legado pontifício. Depois de navegar durante um ano inteiro e de fazer escala em Madagascar, chegou a Goa, na costa sudoeste da Índia, para se entregar ao cuidado dos pobres e doentes e ao ensinamento da doutrina cristã. Esteve depois na Costa da Pescaria, onde batizou mais de vinte mil nativos e de volta a Goa, foi a Malaca e às ilhas Molucas.

Em Malaca batizou um jovem japonês, de nome Anjiro, que o motivou a viajar a Kagoshima (1549) para evangelização do Japão. Com mais dois jesuítas e Anjiro, iniciou o trabalho apostólico e entrou em contato com os mais altos dignitários do país e mesmo com o imperador. Depois foi para a China, mas após o desembarque, foi atacado por uma pneumonia e morreu na ilha de Sancian, posteriormente Shangchuan, nas proximidades de Cantão. Foi canonizado pelo papa Gregório XV (1622).