Robert Stephenson Smyth Baden-Powell nasceu em Londres e foi do exército britânico. O precursor do escotismo era tenente-general.

Filho do reverendo Baden Powell, também lecionador de cátedra em Oxford. Do lado materno, era neto do almirante inglês W. T. Smyth. Como bisavô, Joseph Brewer Smyth, um dos colonizadores de Nova Jersey (Estados Unidos) que retornou para a Inglaterra e terminou como naufrago na viagem de regresso.

O pai faleceu quando Robert Baden-Powell possuía apenas 3 anos. Com sete irmãos, tendo o mais velho 12 anos, a vida de Robert era bem livre nos diferentes espaços da Inglaterra.

Em 1870, conquistou uma bolsa na Escola Charterhouse em Londres. Era um dos estudantes mais vivos. Depois da Segunda guerra mundial, teve seu nome localizado em um Livro Negro, pois era alvo do Terceiro Reich.

Morou no Quênia, numa área com florestas imensas e picos cobertos de neve e ali morreu com quase 84 anos de idade.