Irmão de Fidel Castro nascido na Aldeia de Biran, Cuba, de grande importância a frente das Fuerzas Armadas Revolucionarias, a FAR, desde sua fundação (16/10/1959). Estudou com os jesuítas e entrou na universidade, porém não concluiu seus estudos superiores por causa da política. Ainda estudante participou do assalto ao quartel de Moncada (1953), em Santiago de Cuba, e, detido, foi condenado a treze anos de cadeia.
Após a eleição do golpista Fulgêncio Batista (1954) foi liberado (1955) para o exílio no México onde, com o irmão, passou a preparar uma invasão a Cuba, a bordo do Granma (1956). Da desastrosa aventura (1957) apenas 16 guerrilheiros sobreviveram e refugiaram-se na Sierra Maestra de onde se reorganizaram sob o comando do irmão. Ele com Juan Almeida, comandaram uma segunda frente de atividade de intensa guerrilha (1958) contra o governo de Batista.
Na serra conheceu sua esposa, a também guerrilheira Vilma Espín. Com Camilo Cienfuegos e Che Guevara, consolidaram o avanço revolucionário e em 1 de janeiro (1959) os seguidores de Fidel Castro tomaram a capital Havana, em meio ao delírio popular e sob as bandeiras da moralização, do nacionalismo e do antiimperialismo. Sete dias depois tomaram Santiago de Cuba, selando a vitória revolucionaria.
Desde então tornou-se o braço direito de Fidel e seu primeiro substituto na linha de sucessão. Primeiro Vice-presidente dos Conselhos de Estado e Ministros e Ministro das Forças Armadas Revolucionárias (1959-), foi também nomeado Segundo Secretário do Comitê Central do Partido comunista de Cuba (1965) e Delegado do Comitê para a Assembléia Nacional do Poder Popular, desde sua criação (1976).