Aventureiro e explorador português nascido em Montemor-o-Velho, a quem se credita ter feito parte da primeira expedição portuguesa que logrou alcançar o Japão (1543), e assim tornando-se um dos responsáveis pela introdução das armas de fogo naquele país. Descendente a uma família modesta, foi levado ainda pequeno por um tio levou-o para Lisboa, e o colocou a serviço do duque D. Jorge, filho do rei D. João II. Na corte recebeu boa educação e tornou-se atraído por viagens por terras distantes. Partiu para a Índia (1537) e na passagem pelo mar Vermelho enfrentou em combate naval os otomanos e foi aprisionado e vendido como escravo.

Quando se encontrava a serviço de um judeu, em Ormuz, foi resgatado pelos portugueses. Nos 21 anos seguintes passou pelas costas da Birmânia, Sião, arquipélago de Sunda, Molucas, China e Japão. No Japão conheceu São. Francisco Xavier e decidiu entrar para a Companhia de Jesus. Desfez-se de seus bens materiais (1554) e foi para o Japão como noviço da Companhia de Jesus e como embaixador do vice-rei D.Afonso de Noronha junto do rei de Bungo. Suas débeis convicções logo se mostraram insuficientes e ele abandonou o noviciado e regressou para Portugal.

Tentou receber uma pensão estatal por serviços prestados, mas não logrou êxito e, desiludido, mudou-se para o Vale de Rosal, em Almada, onde escreveu suas aventuras (1570-1578) e viveu até sua morte. Sua principal obra, Peregrinação (1578), só seria publicada quase duas décadas após a sua morte (1614), em Almada, Pragal. Por isso alguns autores receiam que o original tenha sido modificado a gosto dos poderosos Jesuítas.